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自動化機器人中機械手的常見分類及其介紹（下）

來源：時間：2019-02-20 08:05:31 瀏覽次數(shù)：

自動化機器人中機械手的常見分類及其介紹（下）：

3、極坐標式，手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其大特點是以簡單的機構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

4、多關(guān)節(jié)式，其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關(guān)節(jié)式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關(guān)節(jié)式機械手適應性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發(fā)展方向。