焊接機器人通用技術指標
1)自由度數(shù) 這是反映機器人靈活性的重要指標。一般來說，有3個自由度數(shù)就可以達到機器人工作空間任何一點，但焊接不僅要達到空間某位置，而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態(tài)。因此，對弧焊和切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人需要6個自由度。
2)負載 指機器人末端能承受的額定載荷，焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負載。因此，弧焊和切割機器人的負載能力為 6 ～ 10kg，點焊機器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗，其負載能力應為 60 ～ 90kg ，如用分離式焊鉗，其負載能力應為 40 ～ 50kg。
3)工作空間 廠家所給出的工作空間是機器人未裝任何末端操作器情況下的最 大可達空間，用圖形來表示。應特別注意的是，在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后，又需要保證焊槍姿態(tài)。實際的可焊接空間，會比廠家給出的小一層，需要認真地用比例作圖法或模型法核算一下，以判斷是否滿足實際需要。
4)最 大速度 這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標。產(chǎn)品說明書給出的是在各軸聯(lián)動情況下，機器人手腕末端所能達到的最 大線速度。由于焊接要求的速度較低，最 大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結束返回時間。一般情況下，焊接機器人割機器人要視不同的切割方法而定。
5)點到點重復精度 這是機器人性能的最重要指標之一。對點焊機器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應達到焊鉗電極直徑的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。對弧焊機器人，則應小于焊絲直徑的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。
6)軌跡重復精度 這項指標對弧焊機器人和切割機器人十分重要，但各機器人廠家都不給出這項指標，因為測量比較復雜。但各機器人廠家內(nèi)部都做這項測量，應堅持索要其精度數(shù)據(jù)，對弧焊和切割機器人，軌跡重復精度應小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1／2 ，一般需要達到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。
7)用戶內(nèi)存容量 指機器人控制器內(nèi)主計算機存儲器的容量大小。這反映了機器人能存儲示教程序的長度，它關系到能加工工件的復雜程度。即示教點的最 大數(shù)量。一般用能存儲機器人指令的系數(shù)和存儲總字節(jié) (Byte) 數(shù)來表示，也有用最多示教點數(shù)來表示。
8)插補功能 對弧焊、切割和點焊機器人，都應具有直線插補和圓弧插補功能。
9)語言轉(zhuǎn)換功能 各廠機器人都有自己的專用語言，但其屏幕顯示可由多種語言顯示，例如 ASEA 機器人可以選擇英、德、法、意、西班牙、瑞士等國語言顯示。這對方便本國工人操作十分有用。我國國產(chǎn)機器人可用中文顯示。
10)自診斷功能 機器人應具有對主要元器件、主要功能模塊進行自動檢查、故障報警、故障部位顯示等功能。這對保證機器人快速維修和進行保障非常重要。因此，自診斷功能是機器人的重要功能，也是評價機器人完善程度的主要指標之一。現(xiàn)在世界上名 牌工業(yè)機器人都有 30 ～ 50 個自診斷功能項，用指定代碼和指示燈方式向使用者顯示其診斷結果及報警。
1)自由度數(shù) 這是反映機器人靈活性的重要指標。一般來說，有3個自由度數(shù)就可以達到機器人工作空間任何一點，但焊接不僅要達到空間某位置，而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態(tài)。因此，對弧焊和切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人需要6個自由度。
2)負載 指機器人末端能承受的額定載荷，焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負載。因此，弧焊和切割機器人的負載能力為 6 ～ 10kg，點焊機器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗，其負載能力應為 60 ～ 90kg ，如用分離式焊鉗，其負載能力應為 40 ～ 50kg。
3)工作空間 廠家所給出的工作空間是機器人未裝任何末端操作器情況下的最 大可達空間，用圖形來表示。應特別注意的是，在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后，又需要保證焊槍姿態(tài)。實際的可焊接空間，會比廠家給出的小一層，需要認真地用比例作圖法或模型法核算一下，以判斷是否滿足實際需要。
4)最 大速度 這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標。產(chǎn)品說明書給出的是在各軸聯(lián)動情況下，機器人手腕末端所能達到的最 大線速度。由于焊接要求的速度較低，最 大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結束返回時間。一般情況下，焊接機器人割機器人要視不同的切割方法而定。
5)點到點重復精度 這是機器人性能的最重要指標之一。對點焊機器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應達到焊鉗電極直徑的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。對弧焊機器人，則應小于焊絲直徑的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。
6)軌跡重復精度 這項指標對弧焊機器人和切割機器人十分重要，但各機器人廠家都不給出這項指標，因為測量比較復雜。但各機器人廠家內(nèi)部都做這項測量，應堅持索要其精度數(shù)據(jù)，對弧焊和切割機器人，軌跡重復精度應小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1／2 ，一般需要達到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。
7)用戶內(nèi)存容量 指機器人控制器內(nèi)主計算機存儲器的容量大小。這反映了機器人能存儲示教程序的長度，它關系到能加工工件的復雜程度。即示教點的最 大數(shù)量。一般用能存儲機器人指令的系數(shù)和存儲總字節(jié) (Byte) 數(shù)來表示，也有用最多示教點數(shù)來表示。
8)插補功能 對弧焊、切割和點焊機器人，都應具有直線插補和圓弧插補功能。
9)語言轉(zhuǎn)換功能 各廠機器人都有自己的專用語言，但其屏幕顯示可由多種語言顯示，例如 ASEA 機器人可以選擇英、德、法、意、西班牙、瑞士等國語言顯示。這對方便本國工人操作十分有用。我國國產(chǎn)機器人可用中文顯示。
10)自診斷功能 機器人應具有對主要元器件、主要功能模塊進行自動檢查、故障報警、故障部位顯示等功能。這對保證機器人快速維修和進行保障非常重要。因此，自診斷功能是機器人的重要功能，也是評價機器人完善程度的主要指標之一。現(xiàn)在世界上名 牌工業(yè)機器人都有 30 ～ 50 個自診斷功能項，用指定代碼和指示燈方式向使用者顯示其診斷結果及報警。
11)自保護及安全保障功能 機器人有自保護及安全保障功能。主要有驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護飛動作超限位自斷電保護、弘超逮自斷電保護等等，它起到防止機器人傷人活損傷周邊設備，在機器人的工作部位裝有各類觸覺觸或接近覺傳感器，并能使機器人自動停止工作。
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